PID控制程序是周期性執行的，執行的周期稱為采樣周期Ts。采樣周期越小，采樣值越能反映模擬量的變化情況。但是Ts太小會增加CPU的運算工作量，相鄰兩次采樣的差值幾乎沒有什么變化，將使PID控制器輸出的微分部分接近為零，所以也不宜將Ts取得過小。
    確定采樣周期時，應保證在被控量迅速變化的區段（例如啟動過程中的上升階段），能有足夠多的采樣點數，以保證不會因為采樣點過稀而丟失被采集的模擬量中的重要信息。
    表給出了過程控制中采樣周期的經驗數據，表中的數據僅供參考。以溫度控制為例，一個很小的恒溫箱與一個幾十立方米的加熱爐的熱慣性有很大的差異，它們的采樣周期顯然也應該有很大的差別：實際的采樣周期需要經過現場調試后確定。

    表    采樣周期的經驗數據